xtark_driver.h
//串口通信四个不同类型信息
#define sendType_velocity 0x11
#define sendType_pid 0x12
#define sendType_params 0x13
#define sendType_wheelspeed 0x14
//串口通信状态机
enum packetFinderState
xtark_driver.cpp
ros::NodeHandle nh_; //公共句柄
//私有句柄,用来获取launch文件中的参数,好处是只会从当前节点获取参数不会从整个ROS获取参数
ros::NodeHandle nh_p_("~");